伍登后来逐渐被程咬金说服，决定率兵投唐，第二天在阵前杀了刘黑闼以表达对投奔唐朝的诚心。
他至死都不敢和唐军任何人说起罗成的真实死因。
随后经过玄武门之变，李世民登基为皇帝，北漠叛乱，李世民命秦琼挂帅出征，伍登为先锋，伍登作战勇猛，连克北漠七座城池。
后在薛仁贵征东，樊梨花征西中屡立战功，一度成为三军参谋长的职位。
随着时间的变迁，朝局的更替，在公元690年，因反对武则天称帝，86岁高龄的伍登被武则天逼死于府中，毒酒下喉。
伍登临死前，对20出头的孙子伍仲秋说:“孙儿，去南阳隐居吧，那是个好地方。”
说罢，伍登便咽了气。
之后武则天派重兵缴杀薛家（薛丁山）、秦家（秦英）、罗家（罗章）、徐家（徐敬业）、马家（马三宝）包括伍家等忠于李唐的人，他们的后人最后随薛刚返唐，恢复了李唐江山，逼迫武则天退位。
后来，伍仲秋在李隆基开元年间才真正退隐南阳，过起了采菊东篱下，悠然见南山的生活，他在给自己的孙子伍佑安讲述着自己如何跟随薛刚返唐的故事。
何时春风吹南阳，一缕青丝洒故乡。
几代尊驾几代狂，兴衰荣辱又何妨？
伍氏一族人兴旺，金戈铁马任他闯。
归隐山林抬头仰，杯中酒水最是香！